200Hz 350m Mini Laser Rangefinder Módulo (LIDAR)

O módulo de intervalos de laser em miniatura STA-M350X adota o componente a laser semicondutores de 905nm de 905nm, que tem as vantagens de longo alcance, baixo consumo de energia, tamanho pequeno, peso leve, vida útil longa, etc. e outros equipamentos e outros equipamentos.

Faixa de medição: 1-350m
Medição de alvos naturais ≥150m
Frequência de variação: 200Hz
Precisão da medição: ± 0,1m
Peso ≤14 ± 0,5g

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Descrição do produto

Os parâmetros técnicos são mostrados na tabela a seguir

Modelo		STA-M010X
Comprimento de onda do laser		905nm
Capacidade de variação	Prédio	350m
	Árvores	≥150m
Grau a laser		Segurança ocular da classe 1
Mini Range		1m
Resolução		± 0,1m
Corrente operacional		≤90mA
Atual em espera		≤20mA
Consumo de energia		Standby≤0,09w
		Peak≤0.23w
Interface de comunicação		Ttl
Temperatura operacional		· -20 ℃ ~+55 ℃
Temperatura de armazenamento		· -30 ℃ ~+60 ℃
Tensão de entrada		3-5V (fonte de alimentação de 5V recomendada)
Ângulo de divergência de feixe		5 doenças
Frequência de variação		200Hz
Poder		≤1 MW seguro para olhos humanos
Método de variação		Pulso
Peso		14 ± 0,5g
Tamanho		Φ23x47mm

Interfaces e pinos são definidos como mostrado na tabela a seguir

Interface TTL
Alfinete	Definição de pino	Descrever	Desenho esquemático
1	Eno	Ativar pino, reservado
2	Vin	Fonte de alimentação +
3	Gnd	Fonte de energia -
4	Rxd	Dados recebidos
5	Txd	Transmitir dados

Protocolo de comunicação

Tabela 1-1 Formato do quadro de instrução do computador superior
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4… (n - 1)	N
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	Instruções e parâmetros	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	Len
Nota 1: O comprimento dos dados é o número de bytes do byte 3 a n, len = n-2;
Nota 2: Cálculo da soma de verificação Quando o computador superior envia: Exceto pelo cabeçalho da estrutura, outros dados são adicionados pelo byte e, em seguida, os 8 bits são levados para calcular isso O complemento binário de 8 bits é a soma de verificação; Exemplo: O computador superior envia a instrução contínua 0x13, o endereço do módulo é 01 e o comprimento do campo de dados é 3. O cálculo da soma de verificação é o seguinte: 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, a soma e os 8 bits baixos são 0x17 e o complemento binário de 0x17 é 0xe9. Então verificação = 0xe9 O quadro de dados real enviado pelo computador superior é: A5 5A 01 03 13 E9

Tabela 1-2 Formato do quadro de saída do módulo
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4… (n - 1)	N
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	campo de dados	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	(Ver nota 1)
Nota 1: Descritor de dados Descrição: D [7: 6]: 00: Os seguintes dados são os dados de distância. Dados de distância 0 indicam que a distância não foi medida 01: Os seguintes dados são outras informações, detalhes, consulte a Tabela 1-3; 10, 11: Factory Reservado D [5: 0]: Comprimento dos dados (consulte a Nota 1 na Tabela 1);
Nota 2: Cálculo da soma de verificação ao receber do computador superior: Todos os dados do endereço do módulo para a soma de verificação são adicionados por byte e verificados Adicione e baixo 8 bits. Exemplo: O módulo envia os dados de distância 0x0b4a e o endereço do módulo é 01. O computador superior recebe o quadro de dados: A5 5A 01 03 0B 4A A7 Teste: 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100, a soma acumulada e os 8 bits baixos são 00, nenhum erro ocorreu.

Tabela 1-3 Outras informações de resposta
Byte 4	Byte 5	BYTE 6	Byte 7	Byte 8	explicar
06	Soma de verificação	não tem	não tem	não tem	Resposta simples
E0	código de erro	Soma de verificação	não tem	não tem	Quadro de mensagem de erro
E1	Mismark	Soma de verificação	não tem	não tem	Erro de autoteste de inicialização
A1	Taxa de transmissão	Soma de verificação	não tem	não tem	Resposta à alteração da taxa de transmissão
A3	Endereço do módulo	Soma de verificação	não tem	não tem	Uma resposta à leitura ou modificação de um endereço do módulo
DE	Número da versão do software		Número da versão do produto	Soma de verificação	Resposta ao ler o número da versão do software


Nota 1: Exemplo de número de versão do software (número de sub-versões de 2 bits): Exemplo 1: Os dados do número da versão do software recebidos são 0x0064, correspondendo a Decimal 100, então o número da versão é: v1.00; Exemplo 2: Os dados do número da versão do software recebidos são 0x03f2, correspondendo ao 1010 decimal, então o número da versão é: v10.10; Exemplo de número da versão do produto (número de sub-versões de 1 bit): Exemplo 1: Os dados do número da versão do produto recebido é 0x0a, correspondendo ao decimal 10, então o número da versão é: v1.0; Exemplo 2: O número da versão do produto recebido é 0x65, correspondente ao 101 decimal, então o número da versão é: v10.1;

Tabela 2-1, pare de medir a distância
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x10	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	campo de dados	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x43	06	Soma de verificação

Tabela 2-2, variação única
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x12	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	Dados sobre proximidade		Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x04	0 - 0xffff		Soma de verificação

Tabela 2-3, variação contínua
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x13	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	Dados sobre proximidade		Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x04	0 - 0xffff		Soma de verificação

Tabela 3-1 Indicador de laser desligado
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x18	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	campo de dados	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x43	06	Soma de verificação

Tabela 3-2 Indicador de laser no (quando o indicador a laser estiver presente)
O computador host envia
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x19	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	campo de dados	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x43	06	Soma de verificação

Tabela 4-1 Circuito periférico desligado
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x1a	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	campo de dados	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x43	06	Soma de verificação

Tabela 4-2 circuito periférico está aberto
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x1b	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	campo de dados	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x43	06	Soma de verificação
Nota: Desligar o circuito periférico pode reduzir o consumo de energia, mas o tempo de resposta inicial será adiado;

Tabela 5-1 Modifique a taxa de transmissão
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	parâmetro	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x04	0x20	Novo.	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	Tipo de quadro	parâmetro	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x44	0XA1	Novo.	Soma de verificação
NOTA: A nova taxa de transmissão precisa reiniciar o sistema para ser eficaz;

Tabela 5-2, tabela de taxa de porta
EU IA	0	1	2	3	4	5	6
Taxa de transmissão	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
Defina a taxa de transmissão padrão como 38400 e o endereço do módulo como 0x00

Tabela 6-1 Modifique o endereço do módulo
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Novo endereço	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x04	0x22	0 - 0XFF	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	Tipo de quadro	Novo endereço	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x44	0XA3	0 - 0XFF	Soma de verificação
Nota 1: O novo endereço do módulo é efetivo imediatamente após a configuração;
Nota 2: Endereço 0XFF é o endereço de transmissão;

Tabela 6-2 Endereço do módulo de leitura
O computador host envia
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x23	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5	6
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	Tipo de quadro	Novo endereço	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x44	0XA3	0 - 0XFF	Soma de verificação

Tabela 7-1 Leia a versão do software
É emitido pelo computador host
byte	0	1	2	3	4	5
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Dl	instruir	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x03	0x2f	Soma de verificação
Módulo é liberado
byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
significado	Cabeçalho da estrutura		Endereço do módulo	Descrição dos dados	Tipo de quadro	Número da versão	Soma de verificação
valor numérico	0XA5	0x5a	0 - 0XFF	0x46	0xif	Veja a Nota 1-3 na Tabela 1	Soma de verificação

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