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2000m Mini Laser Rangefinder Módulo (LRF)

O módulo de variação de laser em miniatura STA-M020X adota o componente a laser semicondutores de 905nm de 905nm humanos, que tem as vantagens de longo alcance, baixo consumo de energia, tamanho pequeno, peso leve, vida útil longa etc. e outros equipamentos e outros equipamentos.

Faixa de medição: 5-2000 metros
Medição de árvores ≥1500 metros
Precisão da medição ± 1m
Peso ≤14 ± 0,5g

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Descrição do produto

Os parâmetros técnicos são mostrados na tabela a seguir

Modelo		STA-M020X
Comprimento de onda do laser		905nm
Capacidade de variação	Prédio	2000m
	Árvores	1500m
Grau a laser		Segurança ocular da classe 1
Mini Range		5m
Resolução		± 0,1m
Corrente operacional		≤90mA
Atual em espera		≤20mA
Consumo de energia		Standby≤0.18w
		Peak≤0,55w
Interface de comunicação		Ttl
Temperatura operacional		· -20 ℃ ~+55 ℃
Temperatura de armazenamento		· -30 ℃ ~+60 ℃
Tensão de entrada		3-5V (fonte de alimentação de 5V recomendada)
Ângulo de divergência de feixe		5 doenças
Frequência de variação		1-3Hz
Poder		≤1 MW seguro para olhos humanos
Método de variação		Pulso
Peso		14 ± 0,5g
Tamanho		Φ23x47mm

Interfaces e pinos são definidos como mostrado na tabela a seguir

Interface TTL
Alfinete	Definição de pino	Descrever	Desenho esquemático
1	Gnd	Fonte de energia -
2	Vin	Fonte de alimentação +
3	Txd	Transmitir dados
4	Rxd	Dados recebidos
5	Eno	Ativar pino, reservado

Gráfico de comando de comunicação do módulo

Comando Master
Código de comando	Descrição	Transmissão adicional. resposta
0x80	Leia o status do RangeFinder	NÃO
0x81	Leia o resultado da medição	NÃO
0x83	Comece a variando	NÃO
0x84	Pare de variando	NÃO
0x9e	Programa de parâmetros de comunicação	SIM
0xbe	Leia o parâmetro de comunicação	SIM
0xc0	Teste de comunicação	SIM
0xc1	Leia a versão do firmware	SIM

Resposta do escravo
Código de reconhecimento	Descrição
0x60	Quadro de resposta simples
0x01	Quadro de dados de alcance
0x20	Quadro de status Rangefinder
0x21	Quadro do parâmetro de comunicação
0xe0	Quadro de mensagem de erro

OBSERVAÇÃO

1. O formato do quadro de comunicação:

SlaveID + Instrução + Parâmetro + Verificação

2. O intervalo entre dois quadros adjacentes deve ser pelo menos o tempo de 1,5 byte quando

enviado, quando é inferior a 1ms, é considerado 1ms;

600BPS:25ms

1200BPS:12,5ms

2400BPS:6,25ms

4800BPS:3.125ms

9600BPS:1,56ms

19200BPS:1ms (0,78ms <1ms, pegue 1ms)

3. Enviando calcular a soma de verificação;

Este módulo usa o modo de verificação de byte por soma de acumulação de bytes, SlaveID não é

Incluído na verificação, o envio de soma de cheques.

Como calcular a soma da soma da instrução do modo de varredura "0x83 0x40":

A.Calcular a soma da acumulação:0x83 + 0x40 = 0xc3;

B.Take LSB [D7..D0]:0xc3;

C.Calculate 2 do complemento:0x100 - 0xc3 = 0x3d, 0x3d é soma de verificação;

Adicionar endereço de escravo quando o Mater enviar:0x10 0x83 0x40 0x3d

4. Recibo de verificação;

Como receber o quadro de comunicação:0x10 0x83 0x40 0x3d, verificação não incluindo

Endereço de escravo 0x10

A.Calcular a soma da acumulação:0x83 + 0x40 + 0x3d = 0x100;

B.Take lsb de soma de acumulação:0x00; 0x00 é resultado de verificação;

Se o resultado da verificação for 0x00, isso significa que os dados recebidos estão corretos; Se o resultado da verificação

não é 0x00, isso significa que os dados recebidos estão errados.

Descrição do comando do módulo

Nota: No exemplo, o endereço de escravo de cada comando é 0x10; no aplicativo, o endereço do escravo será o programado.

1 、 Teste de comunicação （0xc0）；；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0xc0	Nenhum
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
0x60	Nenhum
Exemplo
Mestre envia: 0x10 0xc0 0x40; 0x40 é soma de verificação Resposta do escravo: 0x10 0x60 0XA0; 0XA0 é verificação

2 、 Slave de comando para começar a variando (0x83) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x83	BYTE1	D7: Reserva
		D6: Modo de alcance contínuo, 0 = OFF; 1 = on;
		D5: Modo de neblina, 0 = OFF; 1 = on;
		D4: unidade de dados, 0 = medidor; 1 = quintal;
		D3 - D0: Modo de trabalho, 0 = variação; 1 = velocidade; 2 = Modo de destino pequeno;
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
0x60	Nenhum	Se o escravo for definido como o modo de exportação automática, o escravo responderá 0x60 primeiro após a recepção do comando de início do início, após o término da variação, ele enviará o resultado variante;
Exemplo
Mestre envia: 0x10 0x83 0x00 0x7d: o modo 0 é para medida única, a unidade de dados é medidor; 0x10 0x83 0x40 0x3d: o modo 0 é para mesure contínua, a unidade de dados é medidor; 0x10 0x83 0x10 0x6d: o modo 0 é para medida única, a unidade de dados é pátio; 0x10 0x83 0x20 0x2d: o modo 0 é para mesure contínua, a unidade de dados é quintal; Resposta de escravos: 0x10 0x60 0XA0;

Observação:1 、 Se o método de exportação de dados do módulo for definido como modo de consulta, ele poderá fazer apenas uma medida;

2. No modo de velocidade, a função de alcance contínuo é nulo, que não é uma medida de velocidade contínua;

3. O modoFog é válido apenas para dispositivo com função de modo de neblina;

4.Slave enviará o quadro de resposta 0x60 Após a recepção do comando STOW Ranging, ele começará a enviar o resultado interno após o término da variação.

3 、 Comando Stove Stop Stop (0x84) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x84	Nenhum

Nota: Depois que o mestre envia comando para escravo para fazer variações contínuas, ele precisa enviar esse comando para o escravo para parar de variação. Se o mestre enviar comando para o escravo para fazer um único tempo, não é necessário enviar esse comando, porque o escravo parará de variando automaticamente após o término da variação.

4 、 Ler Status do escravo (0x80) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x80	Nenhum
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
0x20	BYTE1	D7: 1 = rangefinder ocupado; 0 = variando terminado; D6: 1 = mau funcionamento do rangefinder; 0 = sem funcionamento; D5-D2: Reserva; D1: 0 = Sensor de ângulo proibido; 1 = sensador de ângulo ativado; D0: 0 = O sensor de ângulo é normal; 1 = sensor de ângulo anormal;
0x20	BYTE2	Reserva

5 、 Ler Range Finder Result (0x81) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x81	Nenhum
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
0x01	BYTE1	D7 :: Dados de distância, 0 = dados válidos; 1 = dados inválidos; D6 :: Dados do ângulo, 0 = dados válidos; 1 = dados inválidos; D5: Resolução de dados, 0 = 0,5/LSB; 1 = 0,1/LSB; D4: unidade de dados, 0 = medidor; 1 = quintal; D3 - D0: Modo de trabalho, 0 = variação; 1 = velocidade;
	BYTE2	Quando a distância é válida: distância [d15..d8]; Quando a distância é inválida: 0x80 = variando nenhum resultado; 0x81 = erro do sistema;
	Byte3	Quando o ângulo é válido: distância [d7..d0]; Quando o ângulo é inválido: reserva;

Exemplo
1 、 escravo envia a distância quadro: 0x10 0x01 0x60 0x12 0xd7 0xb6 Valor da distância = 0x12d7 = 4823 = 482,3m 2 、 O escravo envia estrutura de velocidade: 0x10 0x01 0x21 0x03 0xd7 0x04 Valor de velocidade = 0x03d7 = 983 = 98,3km/h 3 、 escravo envia a distância quadro: 0x10 0x01 0xe0 0x80 0x00 0x9f O valor da distância é inválido (o primeiro byte é 0xe0, d7 = 1)

6 、 Escreva taxa de transmissão de comunicação de escravos (0x9e), a configuração da fábrica é de 19200bps ；

Mestre envia
Parâmetro	Descrição
BYTE1	tem que ser 0x90
BYTE2	Reserva
Byte3	Reserva
byte4	Configuração da taxa de transmissão: 0 = 1200BPS; 1 = 2400bps; 2 = 4800bps; 3 = 9600BPS; 4 = 19200BPS (padrão);
Respostas de escravos
Parâmetro	Descrição
（Consulte a parte do escravo Parte do parâmetro de escravo de leitura)
Exemplo
Se o mestre enviar quadro: 0x10 0x9e 0x90 0x00 0x00 0x04 0xce; É significa: definir a taxa de transmissão de escravo como 19200bps,

Nota: A nova taxa de transmissão é válida apenas após a reinicialização o módulo;

7 、 Escreva endereço de escravo (0x9e), configurações de fábrica: 0x10 ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x9e	BYTE1	Deve ser 0x91
	BYTE2	Reserva
	Byte3	Reserva
	byte4	Novo endereço escravo;
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
（Consulte a parte do escravo Parte do parâmetro de escravo de leitura)
Exemplo
Para escrever o endereço de escravo como 0x20, então o mestre envia: 0x10 0x9e 0x91 0x00 0x00 0x20 0xb1

Observação:1. O novo endereço de escravo é válido após o reinício do dispositivo

2. 0x00 é o endereço de transmissão, portanto, o endereço de escravo não pode ser definido como 0x00;

3. O endereço do escravo padrão é 0x10;

8 、 Escreva o método de exportação de resultado medido (0x9e) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x9e	BYTE1	Deve ser 0x92
	BYTE2	Reserva
	Byte3	Reserva
	byte4	Método de exportação de resultado medido Selectiong: 0 = Modo de consulta (o escravo só pode exportar dados quando o mestre envia o comando Reading) 1 (padrão) = modo automático (após o término da variação, ele envia dados automaticamente);
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
（Consulte a parte do escravo Parte do parâmetro de escravo de leitura)
Exemplo
Para alterar a exportação de dados para exportação automática, o mestre envia: 0x10 0x9e 0x92 0x00 0x00 0x01 0xcf

9 、 Defina a tensão IO UART (0x9E), configuração de fábrica: 3.3V ；

Exemplo
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0x9e	BYTE1	Deve ser 0x93
	BYTE2	Reserva
	Byte3	Reserva
	byte4	Configuração de tensão UART IO: 72 - 199, 0,025V/LSB;
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
（Consulte a parte do escravo Parte do parâmetro de escravo de leitura)
Exemplo
Altere a tensão UART IO para 3.3V, então o mestre envia: 0x10 0x9e 0x93 0x00 0x00 0x84 0x4b

Nota ： Vio = Configuração * 0,025V, VIO padrão = 3,3V

10 、 Leitura Parâmetro de comunicação (0xBE) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro	Descrição
0xbe	BYTE1	Deve ser 0x91 ou 0x92
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Descrição
0x21	BYTE1	Endereço escravo: 0x01 - 0xff
	BYTE2	D4: método de exportação de dados; D3 - D0: Configuração da taxa de transmissão;
	Byte3	Configuração de tensão UART IO

11 、 O escravo envia informações erradas （0xe0）；；

Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro
0xe0	BYTE1	D7 - D3: Reserva; D2: 1 = erro de parâmetro de comunicação; D1: 1 = Commmand irreconhável; D0: 1 = erro de soma de verificação;

12 、 Leia a versão do firmware (este comando foi suportado apenas na versão V7.00 ou mais recente;) ；

Mestre envia
Código de comando	Parâmetro
0xc1	Nenhum
Respostas de escravos
Código de reconhecimento	Parâmetro	Notas
0x61	byte0	Versão de maio (BCD)
0x61	BYTE1	Versão menor (BCD)
Exemplo
Respostas dos escravos: 0x10 0x61 0x07 0x00 0x98 Dados "0x07 0x00" significa que a versão do firmware é v7.00.